Интернет магазин китайских планшетных компьютеров |
|
Компьютеры - Калибровка камеры22 января 2011Оглавление: 1. Калибровка камеры 2. Алгоритмы калибровки камеры это задача получения внутренних и внешних параметров камеры по имеющимся фотографиям или видео, отснятым ей. Параметры модели камерыКак правило, для представления 2D-координат точки на плоскости используется вектор-столбец вида , а для задания положения 3D-точки в мировых координатах . Нужно отметить, что эти выражения записаны в расширенной нотации однородных координат, которая является самой распространённой в робототехнике и задачах трансформации твёрдых тел. В частности, в модели камеры-обскуры матрица камеры используется для проецирования точек трёхмерного пространства на плоскость изображения: Параметры внутренней калибровкиМатрица внутренней калибровки A содержит 5 значимых параметров. Эти параметры соответствуют фокусному расстоянию, углу наклона пикселей и принципиальной точке. В частности, αx и αy соответствуют фокусному расстоянию, измеренному в ширинах и высотах пикселей, u0 и v0 координатам принципиальной точки, а , где угол наклона пикселей. Нелинейные параметры внутренней калибровки, такие как коэффициенты дисторсии, также имеют важное значение, хотя и не могут быть включены в линейную модель, описываемую матрицей внутренней калибровки. Большинство современных алгоритмов калибровки камеры определяет их вместе с параметрами линейной части модели. Параметры внешней калибровки параметры внешней калибровки, определяющие преобразование координат, переводящее координаты точек сцены из мировой системы координат в систему координат, связанную с камерой. Или, что эквивалентно предыдущему определению, параметры внешней калибровки задают положение камеры в мировой системе координат. Модель камерыПри использовании камеры свет из снимаемой сцены фокусируется и захватывается. Этот процесс уменьшает число измерений у данных, получаемых камерой, с трёх до двух. Поэтому каждый пиксель на полученном изображении соответствует лучу света исходной сцены. Во время калибровки камеры происходит поиск соответствия между трёхмерными точками сцены и пикселями изображения.
Просмотров: 4020
|